关节机械手由一系列链接和关节组合创建 ，链节是连接关节或轴的刚性构件 ，轴是机器人操纵器的可移动部件 ，其引起相邻链节之间的相对运动 ，用于构造机器人臂操纵器的机械接头由五种主要类型组成 。
  
  关节机械手的臂身部分基于四种配置中的一种 ，这些解剖结构中的每一个都提供不同的工作范围 ，并且适用于不同的应用 。
  
  龙门关节机械手 ：这些机械手具有线性接头并安装在头顶上 ，它们也被称为笛卡尔和直线机械手 。
  
  圆柱关节机械手 ：以其工作范围的形状命名 ，圆柱形解剖机械手由连接到旋转基座接头的线性接头制成 。
  
  极地关节机械手 ：极地机械手的基础接头允许扭转 ，接头是旋转和线性类型的组合 ，此配置创建的工作空间是球形的 。
  
  关节臂机械手 ：这是^受欢迎的工业机械手配置 ，臂与扭转接头连接 ，其内部的连杆通过旋转接头连接 ，它也被称为关节机器手 。